Có nhiều loại cần cẩu gắn trên xe tải-và phương pháp phân loại của chúng cũng khác nhau. Các phân loại chính là:
Theo sức nâng: Cần cẩu xe tải hạng nhẹ-(sức nâng dưới 5 tấn), cần cẩu xe tải hạng trung-(sức nâng từ 5-15 tấn), cần cẩu xe tải hạng nặng-(sức nâng từ 5-50 tấn) và cần cẩu xe tải siêu nặng (sức nâng trên 50 tấn). Do yêu cầu sử dụng nên sức nâng ngày càng có xu hướng tăng lên; ví dụ, cần cẩu xe tải lớn có sức nâng 50-1200 tấn đã được sản xuất.
Theo loại chân chống: Chân chống loại-Ếch, chân chống loại X- và chân chống loại H-. Chân chống kiểu ếch-có nhịp nhỏ hơn và chỉ thích hợp cho cần cẩu có trọng tải nhỏ hơn; Chân chống loại X-dễ bị trượt và hiếm khi được sử dụng; Chân chống loại H{6}}có thể đạt được nhịp lớn hơn và mang lại lợi thế đáng kể về độ ổn định tổng thể của máy, vì vậy hầu hết cần cẩu xe tải thủy lực sản xuất tại Trung Quốc đều sử dụng chân chống loại H-.
Theo loại hệ thống truyền động: Truyền động cơ khí, truyền động điện và truyền động thủy lực.
Theo phạm vi quay ngang của thiết bị nâng (tức là phạm vi quay của bàn xoay): Cần cẩu xe tải quay-hoàn toàn (bàn xoay có thể quay 360 độ ) và cần cẩu xe tải quay-đầy đủ-(góc quay bàn xoay nhỏ hơn 270 độ ).
Theo loại kết cấu cần: Cần cẩu gấp, cần cẩu ống lồng và cần cẩu xe tải cần dạng lưới.
